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拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。

再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，机器人维修，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。

先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，维修机器人攻略，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。

FANUC 0C/D系列、FANUC 0i-A/B/C/D系列、FANUC -21/21i系列、FANUC -16/16i系列、FANUC-18/18i系列、 FANUC 15/15i系列、FANUC-30i/31i/32i系列、FANUC Power-Mate系列、FANUC Open CNC系列等。

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1   开机坐标系无效

世界坐标系是以***头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以***头为顶点来完成移动，XYZ方向切割***方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，库卡机器人维修，***头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

   2   登陆

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆级别，有助于我们操作。

解救方案：配置→用户组→→登陆→密码kuka→登陆